解耦缆驱机械臂

即装即控

驱动与关节一一对应，运动学简化到接近刚性臂，让缆驱臂首次实现高精度实时控制。

Wang, Fengxu · Haodai, Dong · Yan, Lei · Xu, Wenfu · 梁斌

Mechatronics 2024

参数信息

运动范围

180 °

重复定位精度

0.1 mm

技术优势

控制变简单

电机角与关节角成正比，运动学模型为线性，轨迹规划与控制无需处理耦合项。

关节独立驱动

恒长线套管使驱动缆只作用于目标关节，实现电机与关节一一对应，一根缆不再牵动多个关节。

精度高

原型重复定位精度达 0.1 mm，满足精密操作需求。

应用场景

• 空间维护机器人：狭小空间内灵巧操作，运动学简单便于遥操作实时控制。
• 工业精密操控：重复定位精度 0.1 mm，线性运动学模型无需复杂标定。
• 设备监测：细长柔性结构可进入设备内部，高精度支持精细检测。
• 微创手术机器人：微型柔性臂体进入人体，解耦设计降低术中控制复杂度。