刚度宽域可调
刚度与位移解耦，反馈力来自变刚度机构对按压的反作用力，无需电机主动控制即实现宽范围刚度反馈。
Shi, Ke · Yingchen, Gao · Xiang, Yichen · Zhang, Maozeng · Zhu L. · 宋爱国
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
变刚度机构在理论上提供连续的刚度调节能力，满足不同任务对刚度的宽范围需求。
输出刚度独立于按压位移，使用户感受到的刚度稳定一致，避免传统方案中位移对刚度的影响。
反馈力主要来自变刚度机构的机械反作用力，降低了系统复杂性和能耗。