对准误差0.55mm
用单目视觉识别结合ArUco码重构，在水下浑浊环境实现充电头与UUV充电口的精准对准。
Aidi, Yu · 王玉甲 · Haoyuan, Li · Boyang, Qiu
Journal of Marine Science and Engineering 2023
编码带有冗余信息，且ArUco码重构可修复部分遮挡或污损的图案，提高恶劣成像条件下的识别可靠性。
利用深度学习与折射定律从二维图像推算目标水下三维坐标，减少水-空气界面的折射误差对定位的影响。
实际水下对准实验的最终误差约0.5548 mm，满足对准精度要求，保证成功插入。