NanoDet-Drone小目标检测器

CPU实时检测

通过可插拔的感受野与自适应特征融合模块，在保持轻量化的同时提升小目标检测精度，实现精度与速度的平衡。

Xin, Wang · Xu, Guangmei · 宏晨 · Ning, He · Runjie, Li · Fengxi, Sun · Wenjing, Han

Computers and Electrical Engineering 2025

参数信息

推理速度

56.8 fps

平均精度（AP）提升

5.2 %

AP0.5提升

8.6 %

平均精度（AP）提升

4.8 %

AP0.5提升

10.9 %

技术优势

CPU上实时跑

模型在CPU上达到56.8帧/秒，无需高性能GPU即可满足遥感检测的实时性要求，降低了部署门槛。

精度明显提升

在VisDrone数据集上AP提升5.2%、AP0.5提升8.6%，在AI-TOD上AP提升4.8%、AP0.5提升10.9%，小目标检测能力增强。

模块即插即用

自适应融合特征金字塔网络AF-FPN可轻松嵌入单阶段检测器，在提升检测性能的同时大幅减少模型参数量和计算量。

应用场景

• 无人机视觉：无人机实时识别地面小目标，无需机载GPU即可高速处理。
• 遥感图像分析：在复杂背景下精准检测密集小目标，提升遥感解译效率。
• 机器人视觉：为机器人提供轻量级视觉方案，CPU上即可实时感知小物体。