胸鳍协同仿生鱼

步态参数可调

通过胸鳍与身体的协同运动参数优化，在巡游、转弯和俯仰模式下实现更稳定的推进性能。

Zhiping, Wang · 李宗刚 · Bin, Li · 夏广庆 · Kang, Huifeng

Ocean Engineering 2025

参数信息

clapper curvature c

6 rad

技术优势

抑制有害涡旋

通过鳍体协同运动建模，避免因鳍体相互作用产生反作用流体涡旋，从而改善推进稳定性。

步态参数可调

基于 CPG 网络的控制器可调节胸鳍拍打曲率、背/腹振幅比和相位差，实现不同运动模式下的优化。

多模式稳定推进

在巡游、转弯和俯仰模式下，通过参数调节可实现更稳定的运动；例如转弯时划动偏置与偏航角正相关，俯仰时拍打偏置与俯仰角正相关。

应用场景

• 水下仿生机器人：提供鳍体协同推进机制，提升仿生鱼在复杂水下环境中的运动稳定性与机动性。
• 仿生推进器：优化胸鳍与身体协同参数，为高效仿生推进器设计提供依据。
• 软体机器人：基于 CPG 的柔性步态控制策略可应用于软体机器人运动控制。
• 智能水下结构：通过参数化驱动模型实现智能水下结构的自适应运动调节。