无痛插入无张力
采用外翻生长机制和软体气动肌肉转向，在结肠镜应用中实现顺应肠道自然弯曲的无痛推进。
Kim, Chang-gyun · Lee, Sanghun · Yoon, Hyuk · Kim, Jaihwan · Ryu, Jee-hwan · ORecord 科技单元
Soft Robotics 2025
利用外翻生长方式顺应结肠自然弯曲，大幅降低对肠壁的推压力，肠系膜延伸减少80%，避免传统推入式内镜造成的疼痛与组织变形。
采用织物气动人工肌肉实现两自由度主动转向，可精确导航复杂路径，解决现有生长机器人转向难的问题。
非密封自回撤机构在回退时防止管体屈曲，即使在内部有栓系传感器的条件下也能保持顺应性，确保安全取出。