非标物体连续装配
针对非标准且结构多样的物体，通过自定义抓取式拧紧工具结合点云生成抓取位姿与运动，并支持指尖自主更换，实现多种物体的连续螺纹装配。
Tao, Rui · Ma, Yunkai · 范俊峰 · Fu, Yichen · 景奉水 · 谭民
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
指尖可自主更换，系统无需停机即可适应不同形状的物体。
结合梯度下降与禁忌搜索，确保物体可靠转移到工具的抓取中心，同时对齐拧紧轴与螺纹轴。
同步搜索位置和姿态，再微调姿态，实现精准稳定的螺纹装配。