一种面向欠驱动飞机-牵引车系统的自适应协调运动控制器，可在参数不确定情况下保证瞬态与稳态性能。
Xu, Pengjie · Weining, Huang · Tianrui, Zhao · Wei, Zhang · Tong-Wei, Lu · Guiyan, Qiang · Zhang, Lin · Zhao Y.
Engineering Science and Technology, an International Journal 2025
通过性能函数将全局协调函数转化为无约束变量，显式保证系统在操作过程中的瞬态与稳态性能。
自适应控制结构的引入使控制器能够应对系统参数不确定性，提高鲁棒性。
不仅在仿真中验证，还在真实环境下进行了实验，证明了控制器的有效性。
通过与其他方法比较，验证了模型精度和控制器有效性。