多自由度驱动，过弯半径19 mm
引入弹簧结构的刚性-柔性混合人工肌肉，具备多方向弯曲、收缩和伸长能力，驱动负载问题，用于毫米级管道攀爬机器人。
Xiang, Li · Lei, Liu · 黄鹏 · 李冰珏 · 邢佑强 · 吴泽
Nano Energy 2025
LMS人工肌肉能实现多方向弯曲、收缩和伸长，高度集成的多自由度变形使其能适应复杂管道。
通过L形管道的弯曲半径低至19 mm，是已报道软体管道机器人中的最低值。
与其它LCE人工肌肉不同，LMS在多模态驱动下表现出相当大的驱动力。