一驱直线爬行转向
仅用一个驱动器即可实现直线爬行与方向切换，为地面移动机构提供极简驱动方案。
Liu, Xingjie · 刘超 · Ziqian, Wang · Jingyun, Lv · 姚燕安
Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2025
机构自由度为1，因此只需一个旋转驱动器即可实现两种运动模式，大幅简化控制和硬件。
在特殊位置反向旋转驱动器即可切换爬行方向，无需额外转向机构。
通过着地时的三角网格描述运动路径，从而得出循环步长和转向角，便于设计和预测。