双相加速收敛
一种快速固定时间滑模跟踪控制策略，通过双相状态加速机制和增益调度函数实现比现有方法更快的收敛速度。
Wang, Taiqi · 刘永涛 · 牛世峰 · 张新锋
International Journal of Control, Automation and Systems 2025
双相状态加速机制和增益调度函数使系统状态在远离和接近平衡点时均能加速收敛，较现有固定时间方法更快。
神经网络固定时间扰动观测器能同时近似未知动力学和重构复合扰动，无需任何先验知识，提供更精确的补偿。
新滑模面和反正切函数的引入避免了传统滑模控制中的奇异性问题，保证控制律处处有界。