通用扰动补偿控制器

不依赖具体控制方法

该控制器不依赖特定控制技术，能同时抑制不匹配干扰和传感器误差，并且保留标称控制器的性能。

王博以 · 邓仰 · Chen Z. · 梁斌

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

技术优势

不依赖具体控制方法

所提出的方案独立于具体的控制技术，因此无需根据不同控制器重新设计扰动抑制方法。

可同时处理传感器误差

该方案不仅能抑制不匹配干扰，还能衰减传感器误差，提高系统在实际测量下的性能。

保留原控制器性能

设计目标是在抑制干扰的同时保持原标称控制器的性能不受影响。

应用场景

• 单轨双轮机器人：用于平衡和轨迹跟踪，补偿不匹配扰动。
• 运动控制：提升系统在扰动下的轨迹跟踪精度。
• 移动机器人控制：为移动机器人提供抗扰动能力而不修改主控制器。