多智能体装配算法

装配收敛更快更稳

将机械臂前三个关节和后三个关节建模为多智能体，利用解耦的多智能体确定性深度确定性策略梯度算法，实现方形轴孔装配的自适应控制，收敛速度和稳定性优于单智能体算法。

曹国华 · Bai, Jimeng

PLoS ONE 2025

技术优势

收敛更快更稳

将机械臂前三个关节和后三个关节分别作为智能体，降低决策耦合，加速策略收敛。

适应性更强

多智能体并行探索提高策略对环境变化的鲁棒性，适用于方形、圆形等多种轴孔。

无需人工示教

基于强化学习自主试错，不依赖人工示教或预编程轨迹。

应用场景

• 机器人装配：用于轴孔装配任务，可直接替代人工或传统自动化方案中的单智能体控制。
• 工业机器人：用于工业生产线上机器人装配工位，提升多品种装配的适应性和效率。
• 具身智能：作为机器人自主操作技能学习的实例，推动具身智能在精细装配任务中的落地。