EKF力矩融合柔顺控制

无传感器力矩估计更准

利用电机电流和谐波减速器变形数据进行EKF融合，提升机器人无力传感器时的力矩估计精度和柔顺控制效果。

王高 · Zhuo, Wang · Bo, Huang · 甘亚辉 · 闵飞炎

IEEE Robotics and Automation Letters 2023

参数信息

关节力矩估计均方根误差

0.1278 N.m

关节力矩估计最大误差

0.34 N.m

技术优势

力矩估计更准

融合电机电流和谐波减速器变形数据，克服环境和系统非线性干扰，将RMSE降至0.1278 N·m。

无需力矩传感器

利用现有电机电流和减速器变形信息实现力矩估计，免去安装力矩传感器。

应用场景

• 机器人柔顺控制：为无力矩传感器机器人提供精确的关节力矩反馈，实现柔顺运动。
• 力控机器人：在不加装力矩传感器的情况下获得高质量力矩信号，支撑力控制。
• 工业机器人装配：提升装配作业中的力跟踪精度，改善接触柔顺性。
• 人机协作安全：精确估计关节力矩，有助于检测意外接触并保障人机安全。