鹰爪式动捕
采用鹰爪式多连杆折叠臂，飞行中实时变形抓取不同尺寸物体，无需额外工具。
Xu, Mengxin · Qixin, De · Dafang, Yu · Hu, An · Zhe, Liu · 王贺升
IEEE Transactions on Robotics 2024
通过导纳滤波器自适应调整折叠形态，无需预知物体尺寸。
闭环多连杆结构保证螺旋桨方向在任意折叠角度下保持不变，系统全程可控。
自适应滑模控制器抑制外部干扰，实验实现0.4 m/s动态抓取。