该控制器通过闭环事件反馈抑制人形机器人行走中的Zeno行为，实现复杂环境下的自适应周期稳定行走。
Wang, Helin · Chen Q.
International Journal of Intelligent Robotics and Applications 2024
事件驱动反馈控制器通过闭环事件反馈稳定Zeno周期轨道，避免无限次碰撞，保证行走连续性。
结合事件驱动与混合零动态控制策略，基于庞加莱返回映射的稳定性分析，实现复杂环境下的自适应周期稳定行走。
利用遗传算法和粒子群优化辨识含Zeno行为的动力学方程参数，提高建模精度。