水平抓取大负载
在软体手指外侧加入刚性连杆，水平抓取时维持接触不失效，同时保留软体夹爪的柔性适应能力。
Wu, Peichen · Fuming, Lan · Wen, Hong · 陈小平 · Shuai, Wei · Cui, Guowei · Yang, Gao
2025
外侧刚性连杆承受摩擦扭矩，防止手指弯曲脱离接触，从而显著提高水平抓取负载能力。
刚性连杆仅布置在软体关节外侧，手指仍能顺应物体形状，保持对不规则物体的抓取能力。