多无人机吊挂运输系统

采用非线性鲁棒控制策略，实现载荷位置与姿态的高精度跟踪，对未知外部干扰具有强鲁棒性。

鲜斌 · Guangyi, Wang · Cai, Jiaming

Jilin Daxue Xuebao (Gongxueban)/Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition) 2024

技术优势

抗未知扰动

采用鲁棒积分符号误差方法，可有效补偿未知外部干扰，保证系统在扰动下仍能稳定运行。

同时控制位姿

该控制策略同时实现载荷位置跟踪和姿态控制，无需解耦或单独设计控制器。

理论保证收敛

通过李雅普诺夫方法证明闭环系统稳定，跟踪误差渐近收敛到零。

应用场景

• 低空物流运输：用于多无人机协同吊运货物，在复杂风扰下仍能精准投送。
• 多机协同控制：解决多机吊挂时的强耦合与扰动补偿问题，实现编队协同运输。
• 吊挂系统稳定性：提供吊挂系统在扰动下的稳定性理论保证，避免载荷摆动失控。