五链柔性膜剥离手持机器人

扰动力降低44%

五链并联柔性模块主动调节尖端横向位置，结合力传感管实时吸附与感知剥离力，并通过雅可比矩阵控制补偿扰动力，显著提升视网膜手术中膜剥离的力控制精度。

Zheng, Yu · Jianjun, Liu · 杨洋 · 于靖军 · Chenhan, Guang · Zhaodong, Wang

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

参数信息

扰动力均方根降低

44.1 %

最大扰动力降低

52.7 %

膜脱离剥离力

15 mN

技术优势

扰动力减半

雅可比矩阵控制实时补偿扰动力，使手持操作中扰动力均方根和最大值分别降低44.1%和52.7%。

安全自动脱离

当剥离力接近15 mN时膜自动从吸附管脱离，提供被动安全保护，防止组织损伤。

应用场景

• 视网膜手术辅助：在剥膜时主动补偿扰动力，降低眼内操作风险。
• 手术机器人：以手持形式提供机器人级力控制，不改变医生操作习惯。
• 显微手术工具：集成力传感与柔顺调节，提升显微手术中的力精度。
• 力反馈装置：实时测量剥离力并反馈控制，为医生提供力信息。