地面点附着恢复模块

消除过度分割

恢复被地面分割误删的前景点，提升3D目标检测精度。

Yang, Hongcheng · Liang, Dingkang · Liu, Zhe · Jingyu, Li · Zou, Zhikang · Ye X. · 白翔

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025

技术优势

找回被误删的点

APR模块能够识别并恢复附着在地面上的关键前景点，如车轮和行人脚步，避免这些点被地面分割算法错误删除。

检测精度不降反升

将APR集成到多种地面分割算法中，可以在KITTI和Waymo数据集上提升3D目标检测的精度或运行速度，无需重新训练检测器。

即插即用

APR作为一个独立的模块，可以集成到不同地面分割算法中，无需改动物检测器，即可提升性能。

应用场景

• 自动驾驶3D感知：恢复轮子、脚步等关键点，提升检测精度，避免车辆漏检。
• 激光雷达感知：在激光雷达点云中找回被地面分割误删的前景点，改善3D检测输入质量。
• 机器人环境感知：让机器人在复杂地面环境中保留行人脚步等细节，提升避障和交互能力。