多锚点联邦诊断框架

异构机器人通用

联邦物理信息图框架通过多锚点对比机制对齐异构机器人数据，实现跨机型协同故障诊断。

Mao, Gang · 李永波 · Yulong, Zhang · Wang, Teng · Noman, Khandaker · 蔡志强

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2026

技术优势

传感器关系显式建模

利用运动学模型构建物理信息图，显式捕捉传感器间关联，使多源数据融合有明确物理依据。

异构数据对齐

多锚点对比机制将不同机器人的特征表示拉向对应锚点，拉离其他锚点，缓解客户端间数据异质性。

跨机型通用

在麦轮、四轮驱动、全向轮三种机器人上分布四个客户端，验证了框架对异构平台的泛化诊断能力。

应用场景

• 轮式机器人运维：利用多传感器融合诊断，减少停机并提高移动机器人可用性。
• 移动平台状态监测：跨平台共享诊断知识，提升异构机器人状态监测的统一性。
• 多机协同运维：支持多客户端协同训练，提前识别故障以规划维护。