阵列应变传感轮足

足端接触高精感知

在轮足机器人旋转足端内表面布置应变阵列，利用对称变形特征估计接触位置，无需改造外形即可获取轮胎应力场。

Wang, Yaodong · 柴汇 · Wang, Guan · 吴超群 · 郭敏

Sensors 2024

参数信息

接触位置均方根误差

1.150 °

法向力均方根误差

6.04 %

传感频率

200 Hz

技术优势

无需改造足端外形

传感器阵列布置在轮胎内表面，不改变轮足外形，避免影响运动学设计。

解决旋转足端感知难题

利用对称变形特征实现接触位置估计，克服轮足旋转带来的不确定性。

高频数据采集

以200 Hz频率提取轮胎内表面变形信息，为实时控制提供足够带宽。

应用场景

• 轮腿机器人：提供足端接触位置与力数据，辅助轮腿机器人地形判断与运动控制。
• 人形机器人足底感知：可布置于足底曲面内表面，为人形机器人提供触觉反馈。
• 软体机器人触觉：柔性轮胎内表面应变阵列适用于变形体，为软体机器人提供接触感知。