陆空全能
统一推进系统实现全向滚动与飞行，三轴框架克服万向节死锁，在复杂地形下保持可控。
Zhou, Xidong · Zhong H. · Ziru, Liu · Haoyang, Yu · Weizheng, Wang · 张辉 · 王耀南
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
统一推进系统使机器人能在水平和垂直表面上全向滚动，显著增强在复杂地形上的移动能力。
提出的偏航补偿策略通过避免万向节死锁，确保机器人在滚动过程中始终可控。
仿真和真实机器人实验均验证了所提方法在飞行、滚动及过渡模式下的有效性和鲁棒性。