灵巧与自适应并重
通过刚柔协同保持人类手指的核心运动与力学原理，以结构简单的方式实现多自由度可控灵巧操作，并具备柔顺性与抗冲击能力。
Zhang, Ningbin · Zhou, Peiwei · Yang, Xinyu · Ren, Jieji · Tengyu, Hou · Dong, Le · Rong, Bian · 王冬 · 谷国迎 · 朱向阳
Science Advances 2025
通过规则骨骼机构和弹性肌腱驱动，实现了可主动控制的多自由度运动，使手指能够完成弹琴、抓握和手中操作等多种任务。
策略性布置的柔性韧带让手指在受到外力时能被动顺应，不损坏结构，提高了在不确定环境中的安全性。
设计将复杂解剖结构简化为规则几何的骨架和少量柔顺元件，降低了制造和装配难度。
弹性肌腱驱动方式再现了人手对抗性肌腱对的作用，使得手指可以像人手一样利用被动弹性实现运动协调。