履带式移动机器人

水下土壤参数识别

用于水下土壤参数识别，通过改进粒子群优化方法实现高精度参数估计，提升机器人在水下复杂地形中的通过性预测能力。

Jiao, Qian · Liu, Boshen · Lifang, Zheng · 马飞

Ocean Engineering 2023

参数信息

参数识别最大相对误差

3.8 %

技术优势

误差低至3.8%

通过改进粒子群优化算法进行参数识别，最大相对误差仅为3.8%，确保高精度。

实时预测牵引力

建立的模型能够实时预测水下履带式移动机器人的牵引力，用于通过性预测。

应用场景

• 水下机器人：提供水下牵引力预测模型，增强机器人在不可见地形中的通过性。
• 移动机器人控制：精确的土壤参数用于控制器设计，改善机器人在复杂地面的运动控制。
• 土壤力学：验证了履带-地面力学公式在水下土壤中的适用性，扩展其应用范围。
• 参数识别技术：改进粒子群算法可由其他研究者复用于类似机器人的参数识别。