复杂地形稳定攀爬
专为水下结构检测与维护设计，采用C形腿和推进器协同驱动，实现任意倾角表面的稳定攀爬与精细作业。
Chen, Lepeng · 崔荣鑫 · 严卫生 · Li Y. · Kaiyang, Xu
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024
采样基步态规划器在任务空间中扩展随机树，直接满足闭环运动学约束，避免了在隐式流形上设计复杂采样和转向程序。
通过简化单刚体模型优化推进器力分配，控制各支撑腿接触力，确保不会发生打滑。
步态规划方法可推广到其他滚动接触腿式机器人，推进器力分配方法可帮助其他推进器辅助腿式机器人执行复杂运动。