BRB-CF容错控制器

重叠传感故障可重建

面向多无人机编队，融合置信规则库与通信融合的分布式容错控制，可在传感器重叠故障下维持编队稳定性。

Yang, Ruohan · Xiao, Gong · Feng, Zhichao · Hao, Yahui

Engineering Applications of Artificial Intelligence 2025

技术优势

重叠故障也能处理

对于通信融合不足以补偿的重叠故障，采用专门的BRB-CF模型，融合历史数据与邻居信息来重构传感器输出，从而维持系统可观测性。

分布式可部署

每个无人机上运行一个去中心化的BRB故障诊断模块，仅利用局部数据即可准确识别故障传感器位置，无需集中式处理。

应用场景

• 无人机编队控制：在部分无人机传感器故障时保持编队飞行，避免队形散乱。
• 多智能体容错：在多智能体网络中分布式诊断并重构故障信息，提升整体容错能力。
• 集群容错：面向无人机集群的传感器故障，保证集群在重叠故障下仍稳定运行。
• 低空编队飞行：在低空编队飞行中补偿传感器故障，保障密集队形下的安全性。