一种用于提高通用工业机器人定位精度的分级标定方法。
Xue, Xiangru · 张承瑞 · 胡天亮 · Chen, Qizhi · Xinzhong, Ding
Jisuanji Jicheng Zhizao Xitong/Computer Integrated Manufacturing Systems, CIMS 2023
采用分级策略，先校正几何参数误差，再用PSO-SVR预测并补偿残余误差，显著提升定位精度。
实验验证平均误差和最大误差均大幅下降，表明方法对不同位置点均有效，鲁棒性好。
几何参数误差模型在MD-H基础上增加了减速比和耦合比因素，更完整地描述实际误差来源。
第二阶段建立PSO-SVR残余误差预测模型，对几何校正后的残余误差进行补偿，进一步降低误差。