140mg变形微型机器人

多模态运动

通过一个多模态变形框架集成飞行、爬行、水面滑行和主动浸没，突破了极端小型化下的运动多样性权衡。

Wang, Yunfei · 汪忠来 · Zequn, Wang · 吴一川 · 卢山 · Zhang, Wei · Yi, Guan · 智鹏鹏 · 许焕卫 · 张均富 · Fu, Yaoming

Microsystems and Nanoengineering 2026

参数信息

总质量

140 mg

电润湿浸没电压

225 V

负载能力

1.7 ×

技术优势

一个框架多角色

变形机身在不同环境中承担不同功能：转向传动、陆地爬行振荡器、调节基里伽米脚垫间隙以控制界面和浸没。

主动浸没不靠化学

通过电润湿触发水面破裂实现受控浸没，电压 225 V，无需外加表面活性剂。

负载达 1.7 倍体重

脚垫调制将负载能力提升至体重的 1.7 倍，为携带传感器等器件留出余量。

应用场景

• 微型机器人：直接用于多环境运动研究，也可作平台集成传感与控制模块。
• 软体机器人：以形状记忆合金驱动单一变形框架，实现软体驱动的多功能运动。
• MEMS执行器：提供一种微型执行器驱动变形结构的新方案，简化多模式驱动。
• 微型无人机：实现空中起飞与姿态调制，为微型飞行器提供转向传动。
• 仿生界面：通过基里伽米脚垫调节界面支撑，实现水面滑行和主动浸没。