弯曲与螺旋可编程
将直流电机旋转与气动弯曲集成于同一执行器，使软体手能独立产生纯弯曲和螺旋运动，从而根据物体形状实时调整抓取模式，兼顾柔顺性与灵巧性。
Nanpei, Li · Pi, Yunyao · Junwei, Ding · Guowei, Yang · 李军锋
Sensors and Actuators, A: Physical 2024
控制方法通过同时调节旋转角和压力来在线改变螺旋半径，使抓取模式能够根据物体形状动态调整。
弯曲与螺旋的独立控制允许软体手根据物体形状编程抓取模式，实验验证了其对不同物体的灵巧操作能力。