肌肉级评估
该外骨骼通过逆动力学评估肌肉力，揭示步行辅助机制，优化助力策略。
Yu, Liu · Wang, Zilu · 周志浩 · 王荣丽 · Ikegami, Yosuke · Qiang, Huang · Nakamura, Yoshihiko · 黄岩
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
结合肌骨模型、外骨骼模型与Kelvin-Voigt模型，逆动力学可直接计算下肢各肌群肌力，避免了仅凭代谢或EMG无法直接获得肌肉力信息的局限。
在无负载与穿戴外骨骼（透明模式和三种助力模式）下、三种步行速度下进行实验，采集运动学、EMG和地面反力数据，可系统评估不同助力策略的影响。
通过分析特定步态相位下关节力矩与肌肉力的变化，能够从肌肉层级解释外骨骼如何减轻负荷，为优化助力控制策略提供依据。