轻轻扰动后恢复平衡，把控制理论变成看得见的动作
RWTH Aachen与ETH Zurich公开的双轮自平衡教学平台。按原CAD、三块电路板和Simulink模型复现，先验证姿态测量、轮速与停机逻辑，再尝试闭环平衡。适合有焊接和控制基础的进阶用户；需要付费MATLAB工具链。
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先确认能合法使用MATLAB R2019a、Simulink、Embedded Coder及C2000支持工具，再按原BOM采购。硬件约€200是2020论文价格，未含今日单件打样、税运及许可证。CATIA总装、三块PCB和线束是必要制作项，不要只买电机和开发板。
打开Final_assembly.CATProduct，区分自制底盘、电池支架、支撑和电路架与仅作参考的采购件模型。按总装实例核对数量、配合和嵌件位置后导出制造格式。本站未生成经过验证的STL和打印参数，不能直接跳过这一步。
PowerSupply、MotorDriver和MainBoard各1块，采用原.brd/.sch生成制造数据。按本页分组BOM与原理图核对料号、封装和极性；电源芯片与DRV8842的散热焊盘按厂商要求加工。贴装完成检查虚焊、短路和排针方向。
不接主控和电机先检查保险丝、开关、电池接头及电源输出。原设计从9.9V LiFePO4产生3.3V与12V，电压与极性正确后再逐块接入。保留5A保险丝，线束绝缘与应力释放到位，不用3S LiPo冒充原电池。
按CAD安装两台30:1带64CPR编码器的37D电机，使用原M3螺丝与垫片。两个6mm轮毂和两个80×10mm车轮分别固定，#4-40螺丝不能混成公制M3；确认两轮转动顺畅且同轴。原采购2只装只买一包即可满足两只。
按原CAD和排针方向连接TI LaunchPad与三块板，用M3长螺丝、螺母及嵌件固定，板间不接触短路。电池位置影响重心，保持原电池支架位置；装两枚缓冲垫保护倾倒时的板卡。固定线束，远离轮胎。
打开EduBalEmbedded.prj，核对模型配置里的路径、编译器与目标F28069M。先运行02_Simulation或07_Exercises中的原示例仿真，观察角度和轮位移。编译失败先解决工具链，不通过删除保护模块来换取编译成功。
先禁用电机输出，执行原03_Identification中的IMU校准。保持静止检查零偏，再缓慢倾斜机身检查角度正负；手转左右轮检查编码器计数方向与比例。硬件接口图为原库示意，接线仍以原理图为准。
车体稳定支撑、两轮离地，先用原低层电机辨识示例检查两轮方向和速度反馈。确认反馈符号后再进入04_MainModel/MainModel.slx；使用自己的硬件测量参数，不能机械照抄论文增益。通过原USB链路部署并用External mode观察。
保留低电压监测、角度越界禁用电机、拿起/轮滑检测。论文原角度范围−30°到40°，具体模型要核对版本；这些是运行中软件保护，不替代物理断电。传感方向未确认、失联或异常加速时立即断电。
从有支撑的姿态逐渐进入地面测试，保持开关可触及。原结构平衡角约10.5°来自重心偏置，不一定外观完全竖直。记录稳定时长、姿态曲线、轮速、扰动后恢复和停机响应。本页未实机测试，不承诺无需调参即可站稳。
整理采购差异、CAD导出版本、PCB制造文件、固件commit、校准参数及一段实际平衡录像。另一张论文实拍包含作者额外视觉模块，该模块不在本页基础BOM，不能作为默认交付。
