自适应抓取控制
可在切向力反向和有扭矩的复杂接触条件下评估初滑度，无需物体先验信息，实现类似人手的自适应抓取。
Sui, Ruomin · Zhang, Lunwei · Qiyin, Huang · 李铁民 · 姜峣
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023
能处理切向力反向和存在扭矩的情形，无需限定接触条件。
对被抓取物体的材料参数和表面形貌无限制，不用提前获取任何信息。
控制策略使抓取力保持在略高于最小值的范围，避免过大夹持力损坏易碎物体。