多任务无人机控制框架

能耗骤降近两成

该控制框架通过单调性与次可加性分析，证明存在最优确定性策略，使无人机在飞行中基于距离与时间阈值实时切换动作，实现高效决策。

刘斌 · Ni, Wei · Ren Ping, Liu · Guo, Yingjie Jay · 朱洪波

IEEE Transactions on Mobile Computing 2025

参数信息

能耗降低幅度

19.8 %

技术优势

能耗降低19.8%

通过基于距离和时间的阈值策略，无人机能实时调整飞行速度或执行感知，从而在仿真中相比现有基准降低19.8%的能耗。

决策复杂度线性增长

最优策略可基于阈值实时比较状态，决策过程仅有线性复杂度，无需昂贵计算。

最优性有理论保证

通过证明FH-MDP的单调性与次可加性，建立了最优、单调、确定性策略的存在性。

应用场景

• 无人机物流：多任务框架能在同一架次内完成投递与感知，提升物流效率并降低能耗。
• 多任务机器人控制：解决多任务下最优策略的计算问题，为同时执行投递与感知提供理论依据。
• 无人机自主决策：基于阈值的策略使无人机能实时自主决定飞行速度或感知时机，无需外部干预。