SCARA非奇异手眼标定法

几何参数直读

为SCARA机器人重新定义参数并规避传统方法的奇异问题，标定结果可直接用于视觉引导装配。

Jin, Gumin · 于兴凯 · Chen, Yuqing · 李建勋

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2025

技术优势

无奇异点

重新定义了具有明确几何解释的参数，避免了传统方法在SCARA机器人上因受限运动而出现的奇异性。

已验证

所提方法的有效性、适应性和通用性已在仿真和真实数据上得到验证。

全面对比

对姿态法和点法在关节型机器人和SCARA机器人上都进行了对比研究，便于选择。

应用场景

• SCARA机器人视觉标定：标定SCARA视觉系统，避免奇异性。
• 工业机器人视觉引导：支持视觉引导工业机器人标定。
• 机器人标定工具：提供SCARA专用标定工具。