打滑补偿跟踪准
通过内置四轮驱动与滑移补偿控制显著降低打滑，提高轨迹跟踪精度与负载能力。
Suwan, Bu · 严亮 · Gao, Xiaoshan · 王刚 · Peiran, Zhao · Chen, I. Ming
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2023
四轮结构提高了摩擦系数，减少了打滑运动，使运动更可控。
牵引力增大，负载能力相应提升，适合承载更多设备。
滑移观测器与运动控制器结合，实验样机在直线和圆形轨迹上均能很好地完成跟踪。