拟人转向操作
采用任务驱动设计方法优化结构参数与驱动器选型，实现受限空间内带负载的拟人驾驶操纵。
Zhu, Xin · Gergondet, Pierre · Cai, Zhaoyang · Chen X. · Zhangguo, Yu · Qiang, Huang · Kheddar, A.
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
控制集成优化方法中嵌入无碰撞控制，结构参数优化时直接评估可达工作空间，避免碰撞。
设计方法考虑带负载工况，并在真实车辆实验中完成驾驶操作。
在电机减速器库中全局筛选，避免经验试凑。