绝对定位精度大幅提升
利用低成本位置约束和局部测量装置，将机器人末端位置误差转化为球心偏差进行辨识与补偿，兼具精度与成本优势。
Haoqi, Du · Wang, Guilian · 王丽娜 · Shuai, Hao · 方灶军 · 周海波
Precision Engineering 2024
测量装置无需高精度外部位姿测量系统，仅由末端安装的装置和球形约束装置构成，易于获得。
实验显示球心位置绝对平均差值从0.4319 mm降至0.02869 mm，表明末端定位误差大幅下降。
球心位置差绝对均值可直接反映末端位置误差大小，无需额外换算。