躯干IMU行人导航算法

定位精度提升30%

基于倒立摆模型建立行人运动三维速度与位移解算，修正躯干安装IMU的惯性导航累积误差，摆脱现有方案的零侧向速度假设。

Lei, Cao · 张文超 · 魏东岩 · 袁洪

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025

参数信息

定位精度提升

30 %

技术优势

精度提升30%

通过倒立摆模型计算三维速度与位移，修正惯性导航累积误差，定位更准确。

无需足部安装

使用躯干安装IMU，摆脱专用设备束缚，便于集成到现有可穿戴设备。

真实运动建模

不再假设零侧向速度，倒立摆模型更符合行人行走时的实际运动。

应用场景

• 行人航位推算：提供更准确的步态推算，减少累积误差。
• 室内定位：在GPS失效的室内环境中实现可靠定位。
• 人体运动追踪：实时重建躯干三维运动轨迹，用于运动分析。
• 可穿戴设备定位：让普通躯干可穿戴设备具备高精度定位能力。