电流预测误差大幅降低
改进的非线性动力参数辨识模型包含加速度项，显著提升了关节电流预测精度。
Xu, Congcong · 刘刚峰 · 李长乐 · 朱延河 · 赵杰
Nonlinear Dynamics 2023
非线性模型加入加速度项，关节电流预测误差降低92.789%。
对称激励轨迹天然解耦机构动力学，便于参数辨识。