消隙建模保控制
用非光滑摩擦模型刻画驱动迟滞，让柔索驱动机器人的控制模型更贴近真实响应。
Zhang, Shucui · Jiayuan, Zhao · 张欣刚 · Bi, Haohao · 姚文莉 · 陈凡秀 · 彭海军 · 刘才山
Mechanism and Machine Theory 2024
模型将摩擦衰减与非光滑性纳入节点力向量，从而能够计算索收放循环中的迟滞回线，使驱动滞后不再被当作未知扰动。
收放索实验得到的迟滞回线与理论模型一致，证明模型能够复现真实系统的摩擦行为，可直接用于控制参数整定。
空间曲线轨迹跟踪仿真借助该模型预测滑动摩擦与加载历史对驱动力的影响，使规划轨迹更接近实际可达路径。