主动脊柱四足机器人

小跑中灵活弯拱

将整机视为带内部全驱动脊柱关节的非驱动单刚体，通过模型预测控制在小跑中实现弯曲、拱起和转向。

Wanyue, Li · Zhou, Zida · 成慧

2023

参数信息

小跑速度

3.8 m/s

小跑速度

0.5 m/s

技术优势

能跑起来

通过模型预测控制结合脊柱运动规划，机器人能在仿真中小跑达到3.8 m/s，验证了控制方法的有效性。

算得够快

采用单刚体模型预测控制，避免了对全动力学模型的直接优化，控制计算耗时短，适合嵌入式平台。

应用场景

• 足式机器人：为足式机器人提供带主动脊柱的整机平台和运动控制框架。
• 机器人运动控制：提出的模型预测控制方法能在小跑中实现弯曲、拱起和转向。
• 具身智能：机器人平台可用于验证具身智能中的运动和交互算法。
• 仿生机械：3自由度主动脊柱模拟动物躯干的弯曲和拱起动作。