资源省两成
用模糊逻辑简化Actor–Critic结构，在含障碍与模型不确定性的环境中，让多非完整轮式移动机器人实现编队跟踪的同时降低计算与通信负担。
Xiaoyu, Liu · Liu, Lixia · 段培永 · 李彬 · 文国兴 · Peng, Runlong
Neurocomputing 2026
用模糊逻辑系统取代传统Actor–Critic中的复杂网络，无需大量参数在线更新，降低实现难度与调试成本。
编队控制所需的计算或通信资源比现有先进方法减少约15%–25%，特别适合资源受限的机器人平台。
将人工势场法融入滑模流形控制，在保持编队跟踪的同时生成避让动作，机器人无需在编队与避障之间切换策略。