陷波动态逆控制器

即装即用抑振

针对四旋翼螺旋桨不平衡质量引起的振动，通过附加状态分解动态逆设计，在不改变原有控制架构的情况下直接嵌入陷波滤波器，实现对特定频率振动的高效抑制。

Chen, Lian · Jing, Zhang · 全权

Nonlinear Dynamics 2023

技术优势

姿态保证最终有界

稳定性分析证明所有姿态信号全局一致最终有界，不会因加入滤波器而失稳。

真实飞行验证

控制器在真实四旋翼平台上进行实验，实验结果证实其减振性能。

应用场景

• 无人机姿态控制：直接嵌入现有飞控的陷波环节，抑制桨叶不平衡引入的周期扰动。
• 机械振动抑制：针对特定频率进行定点消除，无需改变机械结构或控制回路。
• 机器人稳定控制：为机器人姿态稳定提供带振动抑制的控制器模块，提高抗扰能力。