闭环更及时
通过动态调整匹配阈值，解决了点云离散稀疏导致的子图错误累积和闭环滞后问题，提升建图质量。
Zhou, Guangbing · Letian, Quan · Kaixuan, Huang · 张舜卿 · 徐树公
Industrial Robot 2024
动态融合子图大小与子图间距，在建图过程中实时调整，从而降低子图之间的累积误差。
在三个公开数据集上验证，平移和旋转误差均显著降低。
在真实环境中对比验证，所构建地图质量优于传统方法。