杏子动态姿态检测调整装置

实时调姿去核

基于YOLOv8n实现杏果和果梗的实时检测与三维姿态估计，并通过机械滚轮动态调整杏子位姿，替代人工完成去核前的定向。

Wulan, Mao · He, Leilei · Man, Xia · Hanhui, Jiang · 李锐 · Sahni, R. K. · Majeed, Yaqoob · Zhu, Zhanjiang · 傅隆生

Information Processing in Agriculture 2024

参数信息

检测速度

10.3 ms

模型大小

6.1 MB

精确率

82.0 %

召回率

90.9 %

平均精度均值

90.1 %

图像偏移

2.9 pixels

三维位置偏移

1.2 mm

三维角度偏移

0.9 °

技术优势

检测快又轻

YOLOv8n检测单帧仅10.3 ms，模型仅6.1 MB，可部署在嵌入式设备实现实时运行。

姿态估计准

在赛买提杏上，三维位置误差仅1.2 mm，角度误差0.9°，杏和茎的包围框交并比分别达99.3%和97.3%。

定向成功率高

在优化参数下，定向成功率达到91.5%，满足自动化去核要求。

应用场景

• 核果类水果加工：替代人工完成杏去核前的定位，提高核果加工自动化水平。
• 食品自动化产线：为杏加工产线提供在线动态定向模块，省去人工理料环节。
• 农业机器人视觉：结合目标检测与三维位姿估计，为机器人抓取和调姿提供视觉信息。