气动软弯曲执行器

全向弯曲

该执行器能在空间任意方向弯曲，突破了传统气动执行器的运动限制。

刘欣 · 张金会 · Gu, Shaomeng · 赵林个

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

技术优势

全向弯曲

执行器结构设计保证它可以在空间中的任意方向弯曲，不再局限于单一平面。

抗扰能力强

固定时间变增益扰动观测器能主动估计并补偿未知扰动，使角度跟踪更稳定。

收敛时间固定

控制律保证跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与初始状态无关。

应用场景

• 软体机器人：为软体机器人提供多向弯曲运动，提升灵活性和适应性。
• 微流控：执行器弯曲可改变微流道几何，用于流量调节和混合。
• 外骨骼：全向弯曲能力使执行器适合用于柔性外骨骼关节，支持多方向运动。
• 先进机器人：高精度角度跟踪控制使执行器适用于需要精确运动控制的先进机器人系统。