轨迹跟踪控制器

消扰减差

采用优化视线导引策略与参数补偿，在时变干扰下依旧保持既定轨迹，降低蛇形机器人的跟踪误差。

李东方 · Yilong, Zhang · 李平 · Law, Rob · Zhengrong, Xiang · 徐昕 · 朱利民 · Wu, Edmond Qi

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2023

技术优势

抗时变干扰

通过预测位置误差和干扰，主动调整转向角，保持抗侧滑能力。

关节力矩补偿

在线预测系统参数和粘性摩擦系数，补偿关节力矩控制输入，增强对变化环境的适应性。

跟踪误差更小

仿真与实验表明，该方法能降低跟踪误差波动峰值，缩短调节时间，提高精度。

应用场景

• 蛇形机器人控制：用于蛇形机器人的轨迹跟踪控制，提升其在复杂环境中的抗干扰能力和跟踪精度。
• 软体机器人运动控制：为软体/蛇形机器人提供一种基于预测和补偿的运动控制方法，适用于时变干扰下的精确运动。
• 轮式移动机器人：该控制方法可扩展至轮式移动机器人，用于改善其在非结构化环境中的轨迹跟踪性能。
• 群体机器人协同：为群体机器人中的个体提供精确轨迹跟踪能力，有助于实现协同运动。