耦合折纸软体机器人

多自由度可控刚度

融合叶状与Kresling折纸的连续体机器人主体，兼具折叠性、多稳态与可调刚度，可实现多种复杂运动。

Xiaolei, Wang · Wang, Yichen · 曲海波 · Wang, Haoqian · Wenju, Liu · Yao, Jiaqiang · Zhizhen, Zhou · Guo S. · Yang, Jinkyu

International Journal of Mechanical Sciences 2025

技术优势

多个自由度

耦合折纸结构具备多个自由度，使机器人运动更灵活。

手性相反

与传统Kresling折纸相比，耦合结构表现出相反的旋向，为运动模式设计提供新可能。

刚度可调

折纸结构具有可调刚度，便于在不同工况下调整机器人主体性能。

多种运动

实验证明机器人能完成定位、爬行、转弯和攀爬等多种任务，适应复杂环境。

应用场景

• 软体机械臂：用于多自由度柔性操作，替代传统刚性机械臂在狭小或复杂空间的作业。
• 移动机器人：通过折纸结构实现爬行、转弯和攀爬，适应非结构化地形移动。
• 微创手术器械：柔性连续体结构可进入人体腔道，减少组织损伤。
• 连续体机器人：无刚性关节，依靠折纸结构形变实现连续弯曲，提高运动灵活性。