柔性应变测量装置

轻量高精度

一种基于柔性传感器和铰链连杆的应变测量装置，能将弯曲角度转换为位移值，用于测量扭曲和盘绕聚合物执行器的位移。

Wang, Man · 张小俊 · Zhang M. · 李满宏 · Chengwei, Zhang · Jia, Jidong

Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2024

参数信息

测量置信区间

95 %

技术优势

轻量级测量

采用柔性传感器和铰链结构，无需笨重的激光测量系统，便于集成到机器人控制中。

高精度跟踪

计算的位移在95%置信区间内与激光传感器一致，验证了测量可靠性。

改善机器人控制

在灵巧手中集成位移和张力反馈，PID控制使手指轨迹和关节角度更平滑。

应用场景

• 软体机器人：为软体机器人提供轻量位移反馈，改善控制精度。
• 灵巧手：集成到灵巧手，通过位移和张力反馈实现更平滑的运动。
• 应变测量：以低成本装置替代激光传感器进行TCP执行器应变测量。